Inácio Pepino nasceu em 24 de fevereiro de 1924 na Freguesia de Fermentelos, Distrito de Aveiro - Portugal. Aos 12 anos veio com a família para o Brasil e com 14 anos ingressou na Banda Portugal inicialmente tocando trompete, vindo a tocar saxofone soprano posteriormente.

Fundou, junto aos irmãos, a Charanga Teimosos Vascaínos que animava os jogos de futebol daquele clube. Em 1958 fundou com seus irmãos Antonio, João e José e com o primo João Urbano da Rosa a Banda Irmãos Pepino onde passou a tocar saxofone e atuou como regente, pela primeira vez, em 1971. Foi um dos fundadores da Ordem dos Músicos do Brasil, em 1960.

Durante 18 anos, junto com seu irmão João Pepino, alunos e amigos formou a Orquestra de Carnaval do Pepino atuando em bailes em vários clubes do Rio de Janeiro. Aos 50 anos de idade iniciou seus estudos de composição, regência e musicografia na Escola de Música Villa-Lobos onde foi, inclusive, aluno de saxofone de Paulo Moura. Atuou durante três anos no Festival de Música de Londrina como Professor de Musicografia. Transcreveu várias partituras para orquestras e bandas e participou como músico e maestro de várias gravações de séries e novelas da Rede Globo de Televisão e TV Manchete. Tem várias composições e arranjos, inclusive, de músicas infantis, para diversas formações instrumentais como orquestra sinfônica, big band e banda de música.